Ориентация известного объекта на изображении

У меня есть изображение с известным простым объектом, например шахматная доска. Камера может иметь разные углы, расстояния и т. Д.

Каков «стандартный» алгоритм обнаружения объекта для определения положения, угла и наклона объекта? Из этих трех, позиция, вероятно, самая простая, позже поворот и наклон ...

Я понимаю, что это непростая задача, и может быть множество алгоритмов, которые решают эту проблему, но для объекта, известного заранее может быть какое-то обычно используемое решение (например, eigenfaces для распознавания лиц)