Использование акселерометра, гироскопа и компаса для расчета движения устройства в 3D мире

Я работаю над приложением для android, которое может рассчитать движение устройства в 6 направлениях. Я думаю, что могу использовать ускорение как;

"x=a.t^2", но a не является константой. В этом и заключается проблема. Как я могу вычислить полное перемещение?