Сопоставление контуров - поиск смещения контуров

Я нашел контуры на двух изображениях с одним и тем же объектом, и я хочу найти смещение и вращение этого объекта. Я пробовал использовать повернутые ограничивающие прямоугольники этих контуров, а затем его углы и центральные точки, но повороты ограничивающих прямоугольников не говорят правильно о повороте контура, потому что это то же самое для углов a + 0, a + 90, a + 180 и т. Д. градусов. Есть ли другой хороший способ найти вращение и смещение контуров? Может быть, какое-то использование выпуклой оболочки, дефектов выпуклости? Я читал в Learning OpenCv о сопоставлении контуров, но это не помогло. Может кто-нибудь привести пример?

// edit: Может быть, есть способ использовать что-то похожее на цепочки Фримена? Но пока не могу понять алгоритм. Создание цепочки с углами между точками последовательности и затем проверка совпадения последовательности не работает ...