Как удалить радиальные искажения с изображений с помощью OpenCV?

Я думаю, что должен использовать cv :: remap , чтобы удалить искажение, но не могу понять, что это за карты const Mat & map1 , const Mat & map2 должно быть для этого.

Следует ли мне использовать cv :: initUndistortRectifyMap , чтобы узнать значения? Если так, я бы очень признателен за пример. У меня нет внутренних параметров камеры или я не знаю, как их рассчитать. Спасибо.