Транспонирование матрицы в numpy

У меня есть этот массив numpy:

a = np.array([[[1,2,3],[-1,-2,-3]],[[4,5,6],[-4,-5,-6]]])

b является транспонированным из a . Я хочу, чтобы b выглядело так:

b = np.array([[[1,-1],[2,-2],[3,-3]],[[4,-4],[5,-5],[6,-6]]])

Можно ли сделать это одной строкой?

РЕДАКТИРОВАТЬ:

И если у меня есть это вместо:

a = np.empty(3,dtype = object)

a[0] = np.array([[1,2,3],[-1,-2,-3]])

a[1] = np.array([[4,5,6],[-4,-5,-6]])

Как я могу получить b?