Что лучше: добавление новых элементов с помощью функций DOM или добавление строк с тегами HTML?

Я видел несколько различных методов добавления элементов в ДОМ. Наиболее предпочтительными кажутся, например,

document.getElementById('foo').innerHTML ='<p>Here is a brand new paragraph!</p>';

или

newElement = document.createElement('p');
elementText = document.createTextNode('Here is a brand new parahraph!');
newElement.appendChild(elementText);
document.getElementById('foo').appendChild(newElement);

, но я не уверен в преимуществах использования любого из них. Есть ли эмпирическое правило относительно того, когда одно должно быть лучше другого, или одно из них просто неверно?