Как выполнить триангуляцию трехмерной точки из пары стереоизображений?

Я работаю со стереопарой фотографий и пытаюсь получить набор трехмерных точек из совпадающих точек на этих двух изображениях. Как именно триангулируется трехмерная точка? Вы бросаете луч из центральной точки камеры? Или вы бросаете луч перпендикулярно фотографиям?