Профилирование на голых металлических системах (ARM)

Мне интересно, как вы профилируете программное обеспечение на голых железных системах (ARM Cortex a8)? Раньше я использовал симулятор со встроенной статистикой тестов, а теперь хочу сравнить результаты на реальном оборудовании (работающем на BeagleBoard-Xm).

Я понимаю, что вы можете использовать gprof, но я заблудился, так как это предполагает, что вам нужно запустить Linux в целевой системе?

Я создаю исполняемый файл с помощью кросс-компилятора Codesourcery arm-none-eabi и целевая система работает под управлением FreeRTOS.