Пример компаса Android

Ищу пример компаса для Android. Все, что мне нужно сделать, это получить правильный пеленг (в портретном и ландшафтном режимах).

Я уже нашел несколько образцов, некоторые используют только Sensor.TYPE_ORIENTATION , некоторые используют комбинацию Sensor.TYPE_ACCELEROMETER и Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD .

Какой правильный и распространенный способ получить подшипник, скажем, для Android 1.6–4.0?