Как обнаружить физический объект в дополненной реальности Android?

Я нашел много способов обнаруживать разные формы. Но не повезло, когда я собираюсь за физическим объектом. Из того, что я прочитал, у нас должна быть черная рамка вокруг изображений, чтобы создать файл выкройки. Если я следую этой концепции и создаю узор, мое приложение обнаруживает изображения на распечатке. Но в реальном мире физический объект не обязательно имеет квадратную форму с черной рамкой.

Обновление

Хотя я принимаю ответ, мой вопрос остается нерешенным. Поскольку до сих пор нет решения для обнаружения физического объекта.

Любые дальнейшие исследования и ссылки приветствуются!