Из моего опыта работы с iOS 7, iphone 5S, чтобы увидеть центр изображения в полноэкранном режиме, вы должны конкатенировать преобразования, а не делать их последовательно:
pickerController.cameraOverlayView = self.view;
CGSize screenSize = [[UIScreen mainScreen] bounds].size; // 320 x 568
float scale = screenSize.height / screenSize.width*3/4; // screen height divided by the pickerController height ... or: 568 / ( 320*4/3 )
CGAffineTransform translate=CGAffineTransformMakeTranslation(0,(screenSize.height - screenSize.width*4/3)*0.5);
CGAffineTransform fullScreen=CGAffineTransformMakeScale(scale, scale);
pickerController.cameraViewTransform =CGAffineTransformConcat(fullScreen, translate);