Реконструкция 3D точки из нескольких 2D точек?

OpenCV содержит много поддержки для 3D реконструкции по стереокамерам. В моем случае, у меня есть шесть калиброванных камер (внутренняя и внешняя), и я хотел бы взять общие 2D точки (скажем, тестовой сферы) и получить соответствующее 3D положение. Есть мысли, как это сделать?

Что у меня есть:
1) Параметры калибровки для нескольких камер
2) 2D положение тестовой сферы (в каждой плоскости изображения)

Что я хочу получить:
1) Соответствующая 3D точка тестовой сферы