Использование Kinect для обнаружения объектов на полу

Допустим, у меня есть кинект, указывающий на пол.

Если я положу 3 или 4 предмета на пол, как я могу определить плоскость, на которой находятся эти предметы?

Как я могу обнаружить ярко окрашенные предметы на этом полу?