Как я могу экстраполировать новое вращение кватернионов из двух предыдущих пакетов?

Я уже в своем уме! Я работаю над уменьшением лагов в моем шутере от первого лица, и теперь это просто случай добавления некоторой экстраполяции. Я могу экстраполировать позицию; получение двух последних позиций и скорости из них, а затем прибавление скорости к существующей позиции (* дельта-время). Однако я не могу сделать то же самое для вращения. По умолчанию углы Эйлера, но я могу (и делаю) преобразовать их в кватернионы, поскольку они могут страдать от блокировки кардана. Как мне экстраполировать новую ориентацию из двух предыдущих ориентаций? У меня есть время между пакетами, 2 пакета и текущая ориентация.