Трехмерная перпендикулярная точка на линии из трехмерной точки

Этот вопрос задавался ранее в отношении 2D. Этот вопрос расширяет его до 3D. Как найти точку пересечения перпендикуляра на линии из точки в трехмерном пространстве ?. Если моя линия определяется точками (x1, y1, z1) & (x2, y2, z2) и у меня есть точка (x3, y3, z3) в космосе.

Как найти перпендикулярное пересечение точки (x4, y4, z4) на прямой из (x3, y3, z3)?