Вложенные списки с использованием итератора PHP?

Я пытаюсь отобразить такой массив:

$nodes = array(

  1 => array(
         'title'    => 'NodeLvl1',
         'children' => array(),
       ),    
  2 => array(
         'title'    => 'NodeLvl1',
         'children' => array(        
                         1 => array(
                                'title'    => 'NodeLvl2',
                                'children' => array(),
                             ),    
                         2 => array(
                                'title'    => 'NodeLvl2',
                                'children' => array(


                                   1 => array(
                                          'title'    => 'NodeLvl3',
                                          'children' => array(),
                                       ),


                                   2 => array(
                                          'title'    => 'NodeLvl3',
                                          'children' => array(),
                                       ),    
                                ),
                              ),    

                       ),
       ),

  3 => array(
         'title'    => 'NodeLvl1',
         'children' => array(),
       ),    
);

вот так:

<ul>
  <li>
    NodeLvl1
  </li>
  <li>
    NodeLvl1
      <ul>
        <li>NodeLv2</li>
         ...

      </ul>
  </li>
  ...

В основном вложенный list с учетом свойства "children". Пока что я придумал следующее:

class It extends RecursiveIteratorIterator{

  protected
    $tab    = "\t";

  public function beginChildren(){

    if(count($this->getInnerIterator()) == 0)
      return;

    echo str_repeat($this->tab, $this->getDepth())."<ul>\n";
  }

  public function endChildren(){


    if(count($this->getInnerIterator()) == 0)
      return;

    echo str_repeat($this->tab, $this->getDepth())."\n</ul>";
  }

  public function nextElement(){
    echo str_repeat($this->tab, $this->getDepth() + 1).'<li>';
  }

}

$it = new It(new RecursiveArrayIterator($nodes));

foreach($it as $key => $item)
  echo $item;

Что работает не совсем правильно: я получаю каждый элемент, заключенный между

s, и я не 'Не знаю, как мне закрыть
• s ...

  Есть идеи, как заставить это работать? Также возможно ли получить все свойства массива (фактический элемент) вместо просто свойство "title" внутри моего цикла foreach ()? И можно ли это сделать с помощью объектов вместо массивов?