Трехмерное вращение плоскости

Я делаю что-то, где у меня есть плоскость в системе координат A с набором точек уже на нем. У меня также есть нормальный вектор в пространстве N. Как я могу повернуть точки в системе координат A, чтобы нижележащая плоскость имела то же направление нормали, что и N?

Интересно, есть ли у кого-нибудь хорошее представление о том, как это сделать . Спасибо