Как реализовать преобразование Хафа?

Как реализовать преобразование Хафа на текстовом изображении? Я ищу псевдокод (в конечном итоге это будет в java).

Вот некоторая справочная информация:

По заданному изображению определите уравнение для линии y = mx + b. Обычно преобразование Хафа представляется в полярных координатах таким образом, что Rho = y*sin(theta) + x*cos(theta). (Я не совсем уверен, что значения X и Y соответствуют изображению).

нас интересуют только значения Rho и тета и мы наносим их на график. Локации с большим количеством точек в аккумуляторе (я знаю часть реализации, а не исполнения) считаются линией.

Вопрос, который я не понимаю, заключается в том, как найти ро и тета, которыми вы будете обновлять аккумулятор.