Как создать фиксированную/липкую боковую панель в CSS/JS?

Я пытаюсь создать веб-сайт с областью основного контента и боковой панелью, что-то вроде этого на Stack Overflow. Цель состоит в том, чтобы при прокрутке вниз боковая панель оставалась видимой.

Я видел два подхода к этому:

1. position:fixed;
2. Манипулирование JavaScript с DOM

Подход №.1, насколько мне известно, будет проблема, когда область просмотра меньше, чем содержимое боковой панели, поэтому я предполагаю, что это нельзя использовать надежно, и скрипты JavaScript, которые я видел, обычно анимированы или вообще «медленные» (вы можете видеть что после каждой прокрутки происходит перерисовка).

Может ли кто-нибудь указать библиотеку JavScript/CSS, которая не будет страдать от вышеупомянутых проблем?

Редактировать: примером может быть эта страница , нос боковой панелью, прилипшей к верху без анимации и корректно обрабатывающей ситуацию, когда боковая панель находится выше контента/области просмотра.