сплайновая интерполяция поверхности

Допустим, у меня есть n точек, определяющих поверхность по оси z

f(x1,y1) = 10
f(x2,y2) = 12
f(x3,y3) = 5
f(x4,y4) = 2
...
f(xn,yn) = 21

теперь я хочу иметь возможность аппроксимировать f(x,y). Я ищу алгоритм для линейного и особенно сплайнового приближения. Пример алгоритмов или хотя бы несколько указателей было бы здорово.