CP210x Raspberry Pi 3B +

Пройдите некоторые учебные пособия для понимания тем Java.

http://www.journaldev.com/1079/java-thread-tutorial

Ваша проблема кажется моделью производителя-потребителя, вы можете использовать BlockingQueue для достижения этой задачи легко.

Очередь блокировки Java