Создание вложенных моделей с помощью backboneJS + backbone-relational + requireJS

Я новичок в BackboneJS, и я застрял с вложенными отношениями, используя Backbone-реляционную модель с RequireJS. Я думаю, что столкнулся с круговыми проблемами.Любая помощь будет высоко оценена!

У меня есть следующая модель и коллекция:

 /* Module Model at models/module*/
define([
'jquery', 
'underscore', 
'backbone',
'backboneRelational',
], function($, _, Backbone) {

    var ModuleModel = Backbone.RelationalModel.extend({

        urlRoot: 'api/module',
        _radius: 50,
        relations: [{
            type: Backbone.HasMany,
            key: 'children',
            relatedModel: 'ModuleModel',
            collectionType: 'ModuleCollection',
            reverseRelation: {
                key: 'parent_id',
                includeInJSON: 'id' 
            }
        }],
        url: function() {
            return this.id? 'api/module/' + this.id : 'api/module';
        }
    });
    return ModuleModel;
});

/* Module Collection */
define([
'jquery',
'underscore', 
'backbone', 
'models/module'
], function($, _, Backbone, ModuleModel) {

    var ModuleCollection = Backbone.Collection.extend({

        model: ModuleModel,
        url: 'api/modules'
    });

    return ModuleCollection;
});

Когда я инициализирую объект ModuleModel, возникает следующая ошибка:

Relation=child; no model, key or relatedModel (function (){ parent.apply(this, arguments); }, "children", undefined)

Не могли бы вы указать мне правильное направление?