Анализ атрибута svg:path d

Мне нужно расшифровать элемент пути в документе SVG, чтобы управлять станком с ЧПУ по этому пути. Интересно, есть ли какие-нибудь библиотеки Python, которые анализируют SVG и дают какой-то питонический список для атрибута d, например:

<path d="M 20 30 L 20 20 20 40 40 40"/>

анализирует в

[["M", 20, 30],
 ["L", 20, 20],
 ["L", 20, 40],
 ["L", 40, 40]]