Неконтролируемая кластеризация с неизвестным количеством кластеров

У меня есть большой набор векторов в трех измерениях. Мне нужно сгруппировать их на основе евклидова расстояния, чтобы все векторы в любом конкретном кластере имели евклидово расстояние друг от друга меньше порогового значения «T».

Я не знаю, сколько кластеров существует. В конце концов, могут существовать отдельные векторы, которые не являются частью какого-либо кластера, поскольку его евклидово расстояние не меньше «T» с любым из векторов в пространстве.

Какие существующие алгоритмы/подход следует здесь использовать?