Отслеживание объектов с помощью оптического потока

Я нашел похожий вопросна форуме. Но ответ там не отвечает мой вопрос

• Если я выполняю обнаружение признаков (goodFeaturesToTrack) только один раз на первом изображении, а затем использую оптический поток (calcOpticalFlowPyrLK) для отслеживания этих признаков, проблема заключается в следующем: только признаки, обнаруженные на первое изображение может быть отслежено. Когда эти функции выходят за пределы изображения, не будет никаких функций для отслеживания.

• Если я выполняю обнаружение функций для каждого нового изображения , отслеживание функций не стабильно, потому что особенность, обнаруженная в прошлый раз, может не быть обнаружена в этот раз

Я использую оптический поток для 3D-реконструкции, поэтому меня не интересует отслеживание особенностей, вместо этого меня интересует только возможность отслеживания особенностей в поле зрения Подводя итог, мой вопрос : как я могу использовать оптический поток для отслеживания старых признаков es, а тем временем добавлять новые функции изображения, которые попадают в поле зрения, и удалять старые функции, которые выходят за пределы поля зрения?