Существуют ли какие-либо быстрые альтернативы SURF и SIFT для выделения-инвариантных признаков масштаба?

SURF запатентован, как и SIFT. ORB и BRIEF не запатентованы, но их функции не зависят от масштаба-, что серьезно ограничивает их полезность в сложных сценариях.

Существуют ли экстракторы признаков, которые могут извлекать-инвариантные признаки масштаба так же быстро, как SURF, и не так строго запатентованы, как SURF и SIFT?