Перпендикулярно отрезку прямой из заданной точки

Я хочу вычислить точку на заданной прямой, перпендикулярную данной точке.

У меня есть отрезок АВ и точка С вне отрезка. Я хочу вычислить точку D на AB так, чтобы CD был перпендикулярен AB.

Мне нужно найти точку D.

Она очень похожа на эту , но я также хочу учитывать координату Z, так как она не отображается правильно в трехмерном пространстве.