Как получить координаты реального мира (x, y, z )из отдельного объекта с помощью Kinect

Мне нужно получить координаты реального мира (x, y, z )с помощью Kinect. На самом деле, мне нужно расстояние по осям x, y, z (в метрах )от Kinect. Мне нужно получить эти координаты от уникального объекта (, например. маленькая желтая коробка )в сценарии, окрашенная в отдельный цвет.

Здесь вы можете увидеть пример сценария

Мне нужно расстояние (x, y, z в метрах )желтого предмета на полке.

Обратите внимание, что в сценарии не требуется человек (скелет ).

Прежде всего, я хотел бы знать, возможно ли и просто ли это сделать? Итак, я был бы признателен, если бы вы прислали несколько ссылок/код, которые могли бы помочь мне в выполнении этой задачи.