Как вычисляется гомография?

У меня довольно много проблем с пониманием того, как работает гомография между плоскостями. В частности, я хотел бы знать, как работает метод opencv.

Это похоже на трассировку лучей? Чем однородная координата отличается от масштабного *вектора?

Все, что я читал, говорит так, как будто вы уже знаете, о чем они говорят, так что это трудно понять!