Местоположение ключевой точки SIFT

В настоящее время я работаю в SIFT , я сгенерировал разность гауссовых слоев и слоев изображения экстремумов. Может ли кто-нибудь объяснить мне, как использовать матрицу Гессе для устранения низкоконтрастной ключевой точки?