Как я могу получить изображение из каталога документов, если я не знаю его имя

Вы можете просто попытаться загрузить его, а затем поймать исключение, которое оно генерирует, если оно не загружается:

try {
    var foo = require("foo");
}
catch (e) {
    if (e instanceof Error && e.code === "MODULE_NOT_FOUND")
        console.log("Can't load foo!");
    else
        throw e;
}

Вы должны изучить исключение, которое вы получаете, на всякий случай, это не просто проблема загрузки но что-то еще происходит. Избегайте ложных срабатываний и всего этого.