Поиск пути в реальных трехмерных средах (например, Здания)

Существует ли алгоритм поиска пути, который также подходит для реальных трехмерных сред, например?. настоящие здания с несколькими лестницами и т. д. Библиотека C++ или открытая реализация были бы великолепны; -)Одним из решений, которое я видел, была Джикстра, но мне интересно, есть ли что-то более оптимальное. Обычный A *не будет работать лучше, чем Djikstra, так как эвристика расстояния не работает должным образом (Расположитесь на один этаж выше пункта назначения ). Еще одно решение, над которым я сейчас думаю, — это отображение трехмерной среды на двумерном графике. Так что, если есть какая-то доступная реализация/библиотека С++, это тоже будет полезно.