Как Лоу вычисляет «повторяемость» своего алгоритма SIFT?

В своей статье 2004 г. «Отличительные признаки изображения в зависимости от масштаба -Неизменные ключевые точки» он привел множество показателей «повторяемости» в зависимости от XXX, например, рисунки 3,4 и 6, но он не уточнил, как вычислить «повторяемость».

На самом деле он дал простое объяснение «повторяемости» на рисунке 3 на странице 8, которая представляет собой «процент ключевых точек, которые повторно обнаруживаются в одном и том же месте и масштабе в преобразованном изображении».

Однако, 1)как мы можем узнать, обнаружена ли ключевая точка в преобразованном изображении, просто проверяя ключевые точки одну за другой? Я не думаю, что это практично, так как есть тысячи ключевых точек.

2)Насколько точно мы можем считать, что ключевая точка постоянно обнаруживается в ОДНОМ И ОДНОМ МЕСТЕ? 3 пикселя, 6 пикселей? Или вообще не по пикселям?

Я не знаю, как загрузить статью "Отличительные признаки изображения из масштаба -Неизменяемые ключевые точки". Вот ссылка: http://www.cs.ubc.ca/~lowe/papers/ijcv04.pdf