Как преобразовать cv::Mat в оттенки серого в OpenCv?

Как преобразовать cv::Mat в шкалу серого?

Я пытаюсь запустить функцию drawKeyPoints из opencv, однако получаю сообщение об ошибке Assertion Filed. Я предполагаю, что ему нужно получить изображение в оттенках серого, а не цветное изображение в параметре.

void SurfDetector(cv::Mat img){
vector<cv::KeyPoint> keypoints;
cv::Mat featureImage;

cv::drawKeypoints(img, keypoints, featureImage, cv::Scalar(255,255,255) ,cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);

cv::namedWindow("Picture");
cv::imshow("Picture", featureImage);

}