заменить неизвестную строку между двумя известными строками на sed

У меня есть файл со следующим содержимым:

WORD1 WORD2 WORD3

Как я могу использовать sed для замены строки между WORD1 и WORD3 с foo, чтобы содержимое файла изменилось на следующее?:

WORD1 foo WORD3

Я пробовал следующее, но, очевидно, я что-то упустил, потому что это не дает желаемых результатов:

sed -i '' 's/WORD1.*WORD3/foo/g' file.txt