После установки Android studio у меня были некорректные разрешения для папки «~ / .android» (доступ для чтения и записи только для root). Поэтому я изменил его и запустил проект из студии Android (устройство по-прежнему было помечено как «несанкционированное»).
Студия Android показала ошибку «Ошибка установки apk», но в папке «~ / .android» были созданы файлы «adbkey», «adbkey.pub», «debug.keystore».
После этого я перезапустил adb (запущенные команды adb kill-server и adb start-server), и на моем устройстве появилось диалоговое окно авторизации.
Надеюсь, кто-то подступит к этому решению.