Как настроить пользовательские маршруты в Phalcon?

Я только что наткнулся на Phalcon (фреймворк PHP), и он выглядел так многообещающе, что я решил попробовать.

Я искал в документации, но не нашел ничего, связанного с маршрутами в Phalcon. Кто-нибудь знает, как создавать собственные маршруты в этой структуре, или я должен всегда следовать соглашениям?

Если вы еще не знакомы с Phalcon, вы можете просмотреть эти слайды, чтобы понять, о чем идет речь.