Как упростить сложный многоугольник?

Недавно я думал о том, как преобразовать сложный многоугольник в простой многоугольник. Как это делается?

Вот что я хочу сделать:

Когда я закончу, я закончу с JavaScript, но подходит любая форма решения (язык, алгоритм или просто английский) .