Как / Могу ли я получить число приращений поворотных энкодеров, подключенных к Pixhawk, используя dronekit?

Я предполагаю, что вы используете библиотеку c #? (но, тем не менее, я думаю, что другие имеют аналогичное событие).

Вы можете сделать следующее:

public class MyRabbitConsumer
{
  private IConnection connection;

  public void Connect()
  {
    connection = CreateAndOpenConnection();
    connection.ConnectionShutdown += connection_ConnectionShutdown;
  }

  public IConnection CreateAndOpenConnection() { ... }

  private void connection_ConnectionShutdown(IConnection connection, ShutdownEventArgs reason)
  {

  }
}