Дни, часы, минуты, секунды между двумя датами

У меня две даты, одна меньше другой. Я хочу создать строку, подобную этой

«0 дней, 0 часов, 23 минуты, 18 секунд»

, представляющую разницу между двумя датами. Как я могу получить эти элементы этой строки?