Как использовать двунаправленную BFS для поиска кратчайшего пути?

Как использовать двунаправленную BFS для поиска кратчайшего пути? Допустим, есть сетка 6x6. Начальная точка находится в (0,5), а конечная точка — в (4,1). Каков кратчайший путь с использованием двунаправленного BFS? Стоимость пути отсутствует. И это ненаправлено.