Генерация карты сайта с помощью Codeigniter

Мне нужно сгенерировать карту сайта в приложении Codeigniter. Я нашел несколько библиотек, но все они устарели и содержат ошибки.

Нужна ли для этого отдельная библиотека?

Я хочу узнать, как лучше всего создать карту сайта в Codeigniter.