Проблемы с opencv стереоректифиункалибратид

Я пытался исправить и построить сопоставление несоответствий для пары изображений, используя OpenCV StereoRectifyUnCalibrated, но я не получаю очень хороших результатов. Мой код:

template
T convertNumber(string& number)
{
    istringstream ss(number);
    T t;
    ss >> t;
    return t;
}

void readPoints(vector& points, string filename)
{
    fstream filest(filename.c_str(), ios::in);
    string line;

    assert(filest != NULL);

    getline(filest, line);
    do{
        int posEsp = line.find_first_of(' ');
        string posX = line.substr(0, posEsp);
        string posY = line.substr(posEsp+1, line.size() - posEsp);

        float X = convertNumber(posX);
        float Y = convertNumber(posY);

        Point2f pnt = Point2f(X, Y);
        points.push_back(pnt);
        getline(filest, line);
    }while(!filest.eof());

    filest.close();
}

void drawKeypointSequence(Mat lFrame, Mat rFrame, vector& lKeyp, vector& rKeyp)
{
    namedWindow("prevFrame", WINDOW_AUTOSIZE);
    namedWindow("currFrame", WINDOW_AUTOSIZE);
    moveWindow("prevFrame", 0, 300);
    moveWindow("currFrame", 650, 300);
    Mat rFrameAux;
    rFrame.copyTo(rFrameAux);
    Mat lFrameAux;
    lFrame.copyTo(lFrameAux);

    int size = rKeyp.size();
    for(int i=0; i drawRightKeyp;
        vector drawleftKeyp;

        drawRightKeyp.push_back(rKeyp[i]);
        drawleftKeyp.push_back(lKeyp[i]);

        cout << rKeyp[i].pt << " <<<>>> " << lKeyp[i].pt << endl;

        drawKeypoints(rFrameAux, drawRightKeyp, rFrameAux, Scalar::all(255), DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG);
        drawKeypoints(lFrameAux, drawleftKeyp, lFrameAux, Scalar::all(255), DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG);

        imshow("currFrame", rFrameAux);
        imshow("prevFrame", lFrameAux);
        waitKey(0);
    }
    imwrite("RightKeypFrame.jpg", rFrameAux);
    imwrite("LeftKeypFrame.jpg", lFrameAux);
}
int main(int argc, char* argv[])
{
    StereoBM stereo(StereoBM::BASIC_PRESET, 16*5, 21);
    double ndisp = 16*4;
    assert(argc == 5);
    string rightImgFilename(argv[1]);       // Right image (current frame)
    string leftImgFilename(argv[2]);        // Left image (previous frame)
    string rightPointsFilename(argv[3]);    // Right image points file
    string leftPointsFilename(argv[4]);     // Left image points file

    Mat rightFrame = imread(rightImgFilename.c_str(), 0);
    Mat leftFrame = imread(leftImgFilename.c_str(), 0);

    vector rightPoints;
    vector leftPoints;

    vector rightKeyp;
    vector leftKeyp;

    readPoints(rightPoints, rightPointsFilename);
    readPoints(leftPoints, leftPointsFilename);
    assert(rightPoints.size() == leftPoints.size());

    KeyPoint::convert(rightPoints, rightKeyp);
    KeyPoint::convert(leftPoints, leftKeyp);

    // Desenha os keypoints sequencialmente, de forma a testar a consistência do matching
    drawKeypointSequence(leftFrame, rightFrame, leftKeyp, rightKeyp);

    Mat fundMatrix = findFundamentalMat(leftPoints, rightPoints, CV_FM_8POINT);
    Mat homRight;
    Mat homLeft;
    Mat disp16 = Mat(rightFrame.rows, leftFrame.cols, CV_16S);
    Mat disp8 = Mat(rightFrame.rows, leftFrame.cols, CV_8UC1);
    stereoRectifyUncalibrated(leftPoints, rightPoints, fundMatrix, rightFrame.size(), homLeft, homRight);

    warpPerspective(rightFrame, rightFrame, homRight, rightFrame.size());
    warpPerspective(leftFrame, leftFrame, homLeft, leftFrame.size());


    namedWindow("currFrame", WINDOW_AUTOSIZE);
    namedWindow("prevFrame", WINDOW_AUTOSIZE);
    moveWindow("currFrame", 650, 300);
    moveWindow("prevFrame", 0, 300);
    imshow("currFrame", rightFrame);
    imshow("prevFrame", leftFrame);

    imwrite("RectfRight.jpg", rightFrame);
    imwrite("RectfLeft.jpg", leftFrame);

    waitKey(0);

    stereo(rightFrame, leftFrame, disp16, CV_16S);

    disp16.convertTo(disp8, CV_8UC1, 255/ndisp);
    FileStorage file("disp_map.xml", FileStorage::WRITE);
    file << "disparity" << disp8;
    file.release();
    imshow("disparity", disp8);
    imwrite("disparity.jpg", disp8);
    moveWindow("disparity", 0, 0);

    waitKey(0);
}

последовательность drawKeyPoint — это способ, которым я визуально проверяю согласованность точек, которые у меня есть для обоих изображений. Рисуя каждую из их ключевых точек последовательно, я могу быть уверен, что ключевая точка i на изображении A является ключевой точкой i на изображении B.

Я также пробовал играть с параметром ndisp, но это мало помогло.

Я попробовал это для следующей пары изображений:

LeftImage

RightImage

получил следующую исправленную пару:

RectifiedLeft

RectifiedRight

и, наконец, следующую карту несоответствия

DisparityMap

Что, как видите, совсем плохо. Я также попробовал ту же пару изображений со следующим примером стереоRectifyUncalibrated: http://programmingexamples.net/wiki/OpenCV/WishList/StereoRectifyUncalibratedи SBM_Sample.cpp из примеров кода учебника opencv для создания карту несоответствий, и получил очень похожий результат.

Я использую opencv 2.4

Заранее спасибо!