Как получить пороговое значение из гистограммы?

Я пишу приложение для Android в OpenCV для обнаружения больших двоичных объектов. Одной из задач является определение порога изображения, чтобы отличить объекты переднего плана от фона (, см. изображение ).

Он работает нормально, пока известно изображение, и я могу вручную передать пороговое значение порогу ()--в этом конкретном изображении, скажем, 200. Но если предположить, что изображение неизвестно, зная только, что будет темное сплошное фоновые и более светлые объекты переднего плана, как я могу динамически определить пороговое значение?

Я наткнулся на гистограмму, где я могу вычислить распределение интенсивности изображения в градациях серого. Но я не смог найти способ проанализировать гистограмму и выбрать значение, где лежат интересующие объекты (светлее ). То есть; Я хочу отличить явно темные пики фона от более светлых пиков переднего плана --в этом случае выше 200, но в другом случае можно сказать,100, если объекты сероватые.