Обнаружение особенностей -Мелкий элемент на большом изображении

Предположим, у вас есть два изображения. В одном у вас есть маленькая иконка (размером менее 300X300 пикселей ). Второй очень большой, и внутри у вас есть один (или несколько )меньших экземпляров значка (, конечно, в другом масштабе, с поворотом ).

Задача состоит в том, чтобы найти экземпляры значка на большом изображении. Как бы вы, ребята, подошли к этому?

Я пытался использовать обнаружение объектов на основе признаков с помощью библиотеки OpenCV, однако для переполненных больших изображений (, содержащих много характерных точек ), соответствие неубедительно. Я пробовал экстракторы признаков SURF/OBJ с алгоритмами сопоставления BRUTE/FLAN.

Из моего опыта кажется, что при сопоставлении не учитываются геометрические отношения между характерными точками на двух изображениях. В качестве помощи визуализации я прикрепил экземпляр характерных точек двух примеров изображений.

А вот более сложный экземпляр задачи. Я выделил значок на большом изображении.