То, что вы ищете, называется Restricted Shell . Bash обеспечивает такой режим, при котором пользователи могут выполнять только команды, присутствующие в своих домашних каталогах (и они не могут перемещаться в другие каталоги), что может быть достаточно для вас.
Я нашел этот поток очень показательным, если немного устарел.