Просеивание извлечения -opencv

Я пытаюсь начать работу с просеиванием функций, используя (C++ )OpenCv. Мне нужно извлечь функции с помощью SIFT, сопоставить их между исходным изображением (, например. книгу )и сцену, а после этого рассчитать позу камеры.

До сих пор я нашел этот алгоритм , используя SURF. Кто-нибудь знает базовый код, с которого я могу начать, или, может быть, способ преобразовать алгоритм в ссылке из SURF в SIFT?

Заранее спасибо.

РЕДАКТИРОВАТЬ: Хорошо, я разработал решение проблемы просеивания. Теперь я пытаюсь понять позу камеры. Я пытаюсь использовать :solvePnP, может ли кто-нибудь помочь мне с примером?