После расчета SIFT или ORB для кадра, как отслеживать объект в видео в реальном времени?

В основном я хочу обнаружить объект и отследить его в видео (кадр -на -кадр ).

Я могу обнаружить это на первом кадре, например, с помощью ORB или SIFT. Но для следующих кадров (или, скажем, следующих XX кадров )я хотел бы избежать повторного вычисления всех ключевых точек (ORB или SIFT ), чтобы обнаружить их снова.

Учитывая, что я хочу отслеживать это в видео в реальном времени, что я могу сделать?