быстрое исследование случайных деревьев

http://msl.cs.uiuc.edu/rrt/

Может ли кто-нибудь объяснить, как работает rrt, простыми формулировками, которые легко понять? Прочитал описание на сайте и в википедии.

Я бы хотел увидеть краткую реализацию rrt или подробное объяснение следующего:

Почему rrt растет наружу, а не просто становится очень плотным вокруг центра? Чем оно отличается от наивного случайного дерева?

Как выбирается следующая новая вершина, которую мы пытаемся достичь?

Я знаю, что есть библиотека стратегии движения, которую я мог бы скачать, но я бы предпочел понять идею, прежде чем копаться в коде, а не наоборот.