Сшивание изображений с нескольких камер
Я выполняю проект по сшивке изображений с нескольких камер, но мне кажется, что у меня есть узкое место... У меня есть несколько вопросов по этому поводу.
Я хочу попытаться установить их на транспортное средство в будущем, и это означает, что относительное положение и ориентация камер ИСПРАВЛЕНЫ.
Так же, так как я использую несколько камер и пытаюсь сшить изображения с них с помощью HOMOGRAPHY, я буду ставить камеры как можно ближе, чтобы ошибки (из-за того, что фокусы камер не совпадали положение, а это невозможно, так как камеры занимают определенное пространство. )можно уменьшить.
Вот небольшое видео моего эксперимента.http://www.youtube.com/watch?v=JEQJZQq3RTY
Результат сшивания очень ужасен, как показано там... Несмотря на то, что сцена, снятая камерами, статична, гомография продолжает меняться.
Следующая ссылка — это код, который я сделал до сих пор, а code1.png и code2.png — это изображения, которые показывают часть моего кода в Stitching _refind.cpp.
https://docs.google.com/folder/d/0B2r9FmkcbNwAbHdtVEVkSW1SQW8/edit?pli=1
Несколько дней назад я изменил кое-что в коде, например, чтобы выполнить шаги 2, 3 и 4 (Пожалуйста, проверьте 2 изображения png, упомянутые выше )ТОЛЬКО ОДИН РАЗ.
Подводя итог, мои вопросы:
1. Можно ли узнать перекрывающиеся области до вычисления признаков? Я не хочу вычислять функции на всех изображениях, так как это приведет к увеличению времени вычислений и несоответствий. Интересно, возможно ли ТОЛЬКО вычислить особенности области перекрытия двух соседних изображений?
2.Что я могу сделать, чтобы получить более точную гомографию?Некоторые люди говорят о КАЛИБРОВКЕ КАМЕРЫ и пробуют какой-то другой метод сопоставления. Я все еще новичок в компьютерном зрении... Я пытался изучить некоторые материалы о калибровке камеры, но так и не понял, для чего она нужна.
Месяца 2 назад задавал аналогичный вопрос здесь: Имеются некоторые трудности при сшивании изображений с использованием OpenCV
, где один из ответивших Крис сказал:
It sounds like you are going about this sensibly, but if you have access to both of the cameras, and they will remain stationary with respect to each other, then calibrating offline, and simply applying the transformation online will make your application more efficient.
Что означает «калибровать в автономном режиме»? и чем это помогает?
Спасибо за любые советы и помощь.